用于计算适于道路车辆的最优停车操纵的 路径规划方法和相应系统

一种用于计算适于道路车辆的最优停车操 纵 的 路 径 规 划 方 法 ，包 括 计 算 车 辆 控 制 集 及 达 到 状 态 目 标 集 ，停 车 操 纵 是 通 过 方 程 式 系 统 获 得 的 轨迹，方程式系统根据车辆控制对道路车辆的状 态 的 演 变 进 行 建 模 ;还 包 括 :将 达 到 状 态 目 标 集 的停车操纵的成本函数的值函数集计算为哈密 顿 雅 克 比 贝 尔 曼 方 程 的 唯 一 粘 性 解 ，成 本 函 数 考 虑 车 辆 对 于 给 定 停 车 操 纵 的 到 达 时 间 ;将 值 函 数 集连同车辆的起始状态一起作为输入提供给计 算 至 少 车 辆 控 制 集 的 动 态 编 程 计 算 过 程 ;道 路 车 辆的状态演变的方程式集模型是在车辆处于前 向运动的第一子系统和车辆处于倒车或向后运 动 的 第 二 子 系 统 之 间 的 方 程 式 的 切 换 系 统 ;成 本 函数还考虑在前向运动和倒车运动之间道路车 辆的方向改变次数。