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IRIS
The paper introduces a two-stage collision-free path planning strategy for robotic manipulators that constructs a configuration-space safe corridor using axis-aligned bounding boxes, followed by optimization-based smooth joint trajectory generation via non-rational splines. The multi-objective cost function minimizes acceleration and maximizes obstacle clearance, offering a general and customizable framework validated through simulations and experiments, with open-source code available.
A General Approach to Path Planning Within C-Space Safe Corridors / Abbati, R., Riboli, M., Rosselli, M., Tasora, A., Silvestri, M.. - In: IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS. - ISSN 2377-3766. - (2025), pp. 1-8. [10.1109/lra.2025.3632746]
A General Approach to Path Planning Within C-Space Safe Corridors
The paper introduces a two-stage collision-free path planning strategy for robotic manipulators that constructs a configuration-space safe corridor using axis-aligned bounding boxes, followed by optimization-based smooth joint trajectory generation via non-rational splines. The multi-objective cost function minimizes acceleration and maximizes obstacle clearance, offering a general and customizable framework validated through simulations and experiments, with open-source code available.
A General Approach to Path Planning Within C-Space Safe Corridors / Abbati, R., Riboli, M., Rosselli, M., Tasora, A., Silvestri, M.. - In: IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS. - ISSN 2377-3766. - (2025), pp. 1-8. [10.1109/lra.2025.3632746]
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Utilizza questo identificativo per citare o creare un link a questo documento: https://hdl.handle.net/11381/3040360
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simulazione ASN
Il report seguente simula gli indicatori relativi alla propria produzione scientifica in relazione alle soglie ASN 2023-2025 del proprio SC/SSD. Si ricorda che il superamento dei valori soglia (almeno 2 su 3) è requisito necessario ma non sufficiente al conseguimento dell'abilitazione. La simulazione si basa sui dati IRIS e sugli indicatori bibliometrici alla data indicata e non tiene conto di eventuali periodi di congedo obbligatorio, che in sede di domanda ASN danno diritto a incrementi percentuali dei valori. La simulazione può differire dall'esito di un’eventuale domanda ASN sia per errori di catalogazione e/o dati mancanti in IRIS, sia per la variabilità dei dati bibliometrici nel tempo. Si consideri che Anvur calcola i valori degli indicatori all'ultima data utile per la presentazione delle domande.
La presente simulazione è stata realizzata sulla base delle specifiche raccolte sul tavolo ER del Focus Group IRIS coordinato dall’Università di Modena e Reggio Emilia e delle regole riportate nel DM 589/2018 e allegata Tabella A. Cineca, l’Università di Modena e Reggio Emilia e il Focus Group IRIS non si assumono alcuna responsabilità in merito all’uso che il diretto interessato o terzi faranno della simulazione. Si specifica inoltre che la simulazione contiene calcoli effettuati con dati e algoritmi di pubblico dominio e deve quindi essere considerata come un mero ausilio al calcolo svolgibile manualmente o con strumenti equivalenti.
