Studio e realizzazione di sistemi di percezione frontale per autoveicoli mediante visione artificiale

In questa tesi saranno presentati i sistemi di percezione frontale a 3 telecamere in posizione asimmetrica dei veicoli autonomi TerraMax e TerraMax2 che hanno partecipato alle edizioni 2004 e 2005 della DARPA Grand Challenge e 2007 della DARPA Urban Challenge, con la descrizione degli algoritmi utilizzati per la calibrazione di telecamere, la stabilizzazione di immagini, l'estrazione di corsie stradali, la rilevazione di pendenza e l'individuazione di ostacoli in ambiente off-road. Saranno inoltre descritti due algoritmi per la percezione di cartelli di fine prescrizione, caso particolare nel panorama dei segnali stradali perché privo di colore, e di pannelli integrativi.